Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Vewendung des RRT* Algorithmus auf einem Modellauto. In der Bachelorarbeit von David Goedicke wurden die Algorithmen RRT^X und RRT* zur Berechnung eines abfahrbaren Pfades für ein Modellauto verwendet. Beide Algorithmen waren dazu in der Lage, jedoch war die Berechnungszeit zu hoch für eine Echtzeitanwendung. Dies lag unter anderem auch an den verwendeten Dubin curves und Reeds Shepp curves, die kompliziert zu berechnen sind. In dieser Arbeit wird anstelle der Reed Shepps Curves untersucht, ob es möglch ist, mit nur einer Lenkeinstellung direkt von Knoten zu Knoten zu fahren. Vier unterschiedliche Ansätze werden vorgestellt, die alle erfolglos versuchen, das Problem zu lösen.