In dieser Arbeit wurde ein modularer RRT basierter Planer für autonome Autos konstruiert, auf dessen Basis versciedene Performanceoptimierungen und Erweiterungen wie RRT*Smart und Informed RRT* analysiert wurden. Dabei gelang es, einfach Kurven mit festen Lenkeinstellungen zum schnellen Finden von Wegen zu nutzen, die dann mit Dubins Kurven optimiert wurden. Damit ist gezeigt, dass ein Kompromiss aus Geschwindigkeit und Qualität gefunden werden kann, der für autonome Autos nutzbar ist. Es verbleiben noch einige offene Punkte, die geklärt werden sollten, aber auch Potential für weitere Verbesserungen.