Im jährlich stattfindenden Carolo-Cup treten studentische Teams mit selbstentwickelten autonomen Modellfahrzeugen in verschiedenen Disziplinen gegeneinander an. In der Disziplin "Rundkurs mit Hindernissen" müssen unter anderem auch Kreuzungen erkannt und an diesen angehalten werden. In dieser Arbeit wird eben dieses Erkennen und Verhalten an Kreuzungen behandelt. Zunächst wird die Entwicklungsumgebung und die Grundlagen auf denen diese Arbeit aufbaut beschrieben, anschließend folgt die Problemstellung und es wird analysiert anhand welcher Merkmale eine Kreuzung zu klassifizieren ist. Danach wird ein Ansatz zur Erkennung dieser Merkmale vorgestellt und eine Vorgehensweise entwickelt, die anhand der Erkennung das Verhalten an einer Kreuzung steuert. Abschließend werden Praxiserfahrungen präsentiert und ein Ausblick auf weiterführende Arbeiten gegeben.