Aufgrund verschiedener Informationen, die ihm sein Körper zur Verfügung stellt, spürt ein Mensch im Allgemeinen, wann er mit seinen Füßen den Boden berührt. Ohne Technik, die sich gezielt um diese Informationen bemüht, verfügen bipedale Roboter hingegen nicht über dieses Wissen. Ihnen muss mit
entsprechenden Sensoren bewusst gemacht werden, ob ihre Füße in Kontakt zum Boden stehen oder nicht. Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung und Konstruktion eines Bodenkontaktsensors, der mit Hilfe kapazitiver Messungen eine solche Aussage ermöglicht. Als theoretische Grundlage dient ihm ein Gaussian Mixture Model, welches einem gegebenen Messwert seinen wahrscheinlichsten Zustand, Boden oder Nicht-Boden, zuordnet. Eine dynamische Anpassung des Modells zur Laufzeit trägt physikalischen Veränderungen in der Umwelt Rechnung und beugt einem negativen Einfluss auf die Sensorergebnisse vor. Die Entwicklung und Konstruktion des Sensors erfolgt mit Blick auf die speziellen Anforderungen des Teams FUmanoids, einem studentischen Team für humanoide Fussballroboter an der FU Berlin.